Промислові роботи зазвичай складаються з трьох основних частин і шести підсистем. Три основні частини: механічна частина, сенсорна частина та контрольна частина. Шість підсистем можна розділити на систему механічної конструкції, систему приводу, систему сприйняття, систему взаємодії робота-з оточенням, систему взаємодії людини-машини та систему керування.
Система механічної конструкції
З точки зору механічної структури промислові роботи зазвичай поділяються на послідовних і паралельних роботів. Характерною рисою серійних роботів є те, що рух однієї осі змінює початок координат іншої осі, тоді як рух однієї осі в паралельному роботі не змінює початок координат іншої осі.
Система приводу
Система приводу відповідає за забезпечення силової підтримки суглобів робота. Зазвичай він складається з двигунів, редукторів і компонентів трансмісії. Його продуктивність суттєво впливає на швидкісну реакцію робота, плавність рухів і точність позиціонування.
Система сприйняття
Система сприйняття використовується для отримання інформації про власний стан робота та робоче середовище, включаючи такі дані, як положення, швидкість, сила та характеристики зовнішнього середовища, забезпечуючи зворотний зв’язок із системою керування. Впроваджуючи сенсорну інформацію, промислові роботи можуть підтримувати стабільну роботу в складних умовах роботи та певною мірою коригувати та оптимізувати робочий процес.
Робот-Система взаємодії із середовищем
Система взаємодії -роботів із середовищем – це система, яка дозволяє роботам спілкуватися та координувати роботу з обладнанням у зовнішньому середовищі. Робот і зовнішнє обладнання об’єднані у функціональний блок, такий як блок обробки та виробництва, блок зварювання або блок зборки.
Система взаємодії людини- з машиною
Система взаємодії -людина-машина – це пристрій, який дозволяє людям спілкуватися з роботом і брати участь у ньому. Приклади включають стандартні комп’ютерні термінали, командні консолі, панелі відображення інформації та сигналізацію про небезпеку.
Система контролю
Завдання системи керування полягає в тому, щоб скеровувати виконавчі механізми робота для виконання певних рухів і функцій на основі робочих інструкцій робота та сигналів, отриманих від датчиків.
